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        库卡KUKA机器人四种启动方式

        发布者:触摸屏    来源:上海仰光电子科有限公司     发布时间:2020-10-30

        库卡KUKA机器人四种启动方式
        库卡KUKA机器人四种启动方式

        第一步:询问用户设备故障;

        第二步:根据用户的工业机器人故障描述,确认被损坏的器件,分析维修恢复的可行性;

        第三步:打开被维修的工业机器人设备,确认被损坏的器件,分析维修恢复的可行性;

        第四步:根据被损坏器件的工作位置,从中找出损坏器件的原因;

        第五步:与客户联系,报上维修价格,征求用户维修意见;

        第六步:若客户同意,双方签订工业机器人维修合同;

        第七步:安排维修,维修完成上机测试,视频照片留存,并发给客户确认;

        第八步:出具维修报告,贴上维修标签安排发货,或者送货上门,并进行组织。

        1、自动运行方式

        (1)自动运行说明

        库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,
        然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。

        A:编写程序并且调试程序等;
        B:手动状态选择需要运行的程序;
        C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;
        D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人;
        E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式;
        F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;
        G:自动运行状态速度修改;
        H:启动机器人正常运行。
        2、外部cell程序通过IO选择程序启动

        (1)说明

        外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序cell.src是外部自动的主程序,机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在cell.src里插入被其调用。
        (2)操作步骤
        A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;
        B:这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用;

        C:机器人外部运行IO配置;

        D:机器人外部运行IO接线;

        E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启);

        F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序;

        G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

        3、外部选择mian程序启动

        (2)大致步骤如下

        A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通过程序调用在主程序main中编写好程序,并且调试好所有程序等待运行;

        B:选定main程序,并且手动运行到达BCO安全参考点,然后停止机器人;

        C:这里之后可以去配置外部IO启动,配置好后对应接线,这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以,一般方便测试可以先接外部按钮即可,接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用;

        D:通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态;

        E:然后通过外部IO启动机器人程序即可,具体步骤见下面举例;

        4、手动连续启动方式

        (1)说明
        在手动操纵模式下,手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

        (2)大致操作步骤

        A:编写程序和调试记录好点位等,然后手动模式下选定要运行的程序,选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色,程序执行指针光标在首行。

        B:手动模式下,设定好机器人运行为连续运行模式,即状态栏为人走状态;

        C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定,一般为10%&mdash;&mdash;50%之间都可以;

        D:给库卡机器人手动上电,按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开,如下图:

        上电后示教器上状态栏状态:

        E:按下示教器上的播放按键,则选择的程序就可以正常运行;

        F:机器人次启动时候,会低速运行到个点位,当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO

        ,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键,

        机器人正式正常运行程序;




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